庫卡KUKA切割機器人程序常見問題
來源:昌昇自動化時間:2021-10-13
庫卡KUKA切割機器人程序常見問題
世界坐標系是以槍頭為基點,在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完 成移動,XYZ方向切割槍方向不改變,如果機器人在世界坐標系中移動,槍頭也隨著改變方 向,那就是我們在開機后沒有選擇工具。解決方案:配置→當前工具/基坐標→工具號→1
2專家登陸
一般情況,開機后我們要編輯程序時,首先我們要登陸專家級別,有助于我們操作。 解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸
3設(shè)置END
新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點,我們要設(shè)置終點。 解決方案:配置→雜項→編輯器→定一行DEF
4 程序***條設(shè)置為home位置編輯程序時,***條指令要設(shè)為home位置,這時我們可 以直接找到 home位置的標準,可以節(jié)省手動移動機器人的操作時間。
5手動關(guān)閉輸出信號
當我們在測試程序或者正常使用時(已經(jīng)打開了輸出信號),有時候會遇到突發(fā)情況,比如 說程序路徑有撞車危險,或者預(yù)熱失敗,程序錯誤等等,這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。 在問題解決完畢后我們可以再次用 kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷) 解決方案:顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)
66D鼠標失效
系統(tǒng)指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示,鼠標失效了,我們這時可以松開驅(qū)動,從新按下去 等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失后,我們可以從D盤或者外部移動U 盤中拷貝使用。
解決方案:專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來) →CTRL(2)+Esc →電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 。
8機器人保護
當機器人撞車后,會啟動自動保護,也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng),當撞車后彈簧 被壓彎變形, 系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作,此時我們無法操作機器人,這時候我們要先關(guān)掉保護開 關(guān)。
解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系 統(tǒng)保護限制可以移動,注意調(diào)節(jié)機器人運動方向,調(diào)整運動速度,離開撞車點,到達安全位 置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9下列情況下kuka機器人需要重新標定零點 機器人沒有完全關(guān)閉下,蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。 機器人撞到硬限位了時,會丟失零點。 手動刪除零點 開機失效,直接就關(guān)機會丟失零點。
10程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ,加速度1% 機器人移動速度PTP是20% 或者10% 直線移動速度(非切割)0.05m/s ,加速度70% 輸出信號:3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷。
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